Prototype autonomous mine robot for underground mine mapping

CIM Journal, Vol. 5, No. 3, 2014

D. Chakravarty and B. Samanta
Department of Mining Engineering, Indian Institute of Technology, Kharagpur, India


Les robots autonomes sont utiles pour la cartographie tridimensionnelle des mines souterraines car ils permettent d’éviter que des humains soient exposés à des espaces dangereux. Pour préparer une carte précise d’une mine, un robot à navigation autonome doit naviguer un chemin ardu tout en évitant les obstacles et en analysant l’environnement. Un prototype de robot à l’échelle laboratoire a été construit et évalué sur une maquette dans une galerie minière d’essai. Le robot était équipé d’un scanner laser bidimensionnel, d’une caméra stéréo pour éviter les obstacles et d’un système à haute précision d’imagerie laser et de numérisation pour cueillir des données de nuages de points à trois dimensions. Divers algorithmes ont été utilisés pour apparier les balayages afin de faciliter la localisation simultanée du robot pour la cartographie.
Mots clés : Robot autonome, cartographie minière tridimensionnelle (3D), appariement de balayages
Résumé Les robots autonomes sont utiles pour la cartographie tridimensionnelle des mines souterraines car ils permettent d’éviter que des humains soient exposés à des espaces dangereux. Pour préparer une carte précise d’une mine, un robot à navigation autonome doit naviguer un chemin ardu tout en évitant les obstacles et en analysant l’environnement. Un prototype de robot à l’échelle laboratoire a été construit et évalué sur une maquette dans une galerie minière d’essai. Le robot était équipé d’un scanner laser bidimensionnel, d’une caméra stéréo pour éviter les obstacles et d’un système à haute précision d’imagerie laser et de numérisation pour cueillir des données de nuages de points à trois dimensions. Divers algorithmes ont été utilisés pour apparier les balayages afin de faciliter la localisation simultanée du robot pour la cartographie.
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